項(xiàng)目簡介

面向跨海/跨江大橋塔柱密閉空間設(shè)計(jì)的"檢測-分析-修復(fù)"一體化機(jī)器人系統(tǒng)，深度融合激光雷達(dá)導(dǎo)航、多傳感器融合定位與自主路徑規(guī)劃技術(shù)，實(shí)現(xiàn)塔柱內(nèi)壁"毫米級病害掃描+全自動(dòng)閉環(huán)作業(yè)"，徹底解決人工攀爬效率低、高空修復(fù)風(fēng)險(xiǎn)大、惡劣天氣作業(yè)難等核心痛點(diǎn)，推動(dòng)橋梁養(yǎng)護(hù)從"被動(dòng)響應(yīng)"向"預(yù)測性維護(hù)"升級。

核心功能與創(chuàng)新突破

1. 全自主智能巡檢

三維空間建模：激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)構(gòu)建塔柱內(nèi)部高精度點(diǎn)云地圖（分辨率±2mm），自動(dòng)劃分掃描高度區(qū)間

動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：

? 基于BIM模型與實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，自主生成逐層掃描路徑

? 機(jī)械臂七軸聯(lián)動(dòng)算法自動(dòng)計(jì)算最佳檢測姿態(tài)，末端定位精度達(dá)0.1mm

多模態(tài)數(shù)據(jù)采集：

? 高精度定焦工業(yè)相機(jī)（50μm像素解析力）拍攝裂縫/銹蝕/滲漏等病害

2. 人機(jī)協(xié)同作業(yè)模式

一鍵接管機(jī)制：自動(dòng)巡檢中可隨時(shí)暫停任務(wù)，機(jī)械臂能自主收回至安全姿態(tài)，釋放升降機(jī)載人功能

智能避障系統(tǒng)：激光雷達(dá)實(shí)時(shí)監(jiān)測移動(dòng)障礙物（如臨時(shí)支架/線纜），動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡

3. 病害精準(zhǔn)量化管理

AI智能診斷引擎：

? 支持12類表觀病害分類識(shí)別（裂縫寬度/長度測量誤差＜0.05mm）

數(shù)字孿生檔案：

? 自動(dòng)生成帶三維坐標(biāo)的《塔柱病害分布圖》

? 輸出周期性《結(jié)構(gòu)健康趨勢分析報(bào)告》（含安全評級與維護(hù)建議）

4. *檢修一體拓展能力（研發(fā)中）

模塊化末端工具庫：

? 檢測模式：搭載工業(yè)相機(jī)/探傷儀進(jìn)行病害復(fù)查

? 修復(fù)模式：快換打磨頭（除銹精度0.2mm）、高壓注漿嘴（裂紋修復(fù)深度≥15cm）、智能噴漆臂（涂層均勻度＞98%）

閉環(huán)養(yǎng)護(hù)管理：

? 修復(fù)后自動(dòng)啟動(dòng)復(fù)檢程序，驗(yàn)證施工質(zhì)量

? 定期生成《維護(hù)效果對比分析報(bào)表》，量化養(yǎng)護(hù)成效

演進(jìn)藍(lán)圖

未來將上線云端遠(yuǎn)程修復(fù)控制模塊，支持專家通過數(shù)字孿生模型指導(dǎo)機(jī)械臂完成高難度修復(fù)作業(yè)，真正實(shí)現(xiàn)"無人化養(yǎng)護(hù)基地"建設(shè)目標(biāo)。